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发那科机器人
针对奇异点的处理方法
情况一：在机器人示教时遇到奇异点
处理步骤：
1、将机器人的示教坐标系切换到关节
2、点动机器人，让J5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3°
3、按RESET键复位报警
情况二：在程序运行时遇到奇异点
方法一：适合在无精细点位要求使用。当运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中存在的奇异点。
方法二：适合在有精细点位要求使用。在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT（全名Wrist Joint）。
手腕关节动作指令（Wrist Joint），不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制（标准设定下，程序运行时，手腕的姿势始终被控制）。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。当遇到奇异点时，程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。
处理步骤：
1、将光标移至出现奇异点程序行行末，点击F4选择
2、选择Wrist Joint
3、按RESET键复位报警
4、运行程序，观察运行轨迹
本文摘自：网络 日期：2024-04-24
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